Tout se passe dans une console.
Première étape : localiser le processus en question.

ps -eH

Ou un peu plus évolué au niveau du format de sortie (numéro d'identification, utilisateur et commande) :

ps -eH -o"%p %U %c"

Pour trouver rapidement le numéro du processus, on peut utiliser grep. Par exemple, pour 'Firefox' :

ps -eH | grep firefox

La 1e colonne correspond au numéro d'identification qui nous intéresse, appelons-le ####.
Il ne reste plus qu'à taper :

kill ####

ou bien :

sudo kill ####

si l'utilisateur du processus est différent de l'utilisateur en ligne de commande.

Et si le processus est un peu récalcitrant, on rajoute un -9 juste après le kill.